机械工程学报

作者：李永泉, 郑天宇, 江洪生, 张舵, 张立杰

单位：1. 燕山大学河北省并联机构与机电系统实验室 秦皇岛 066004;2. 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室 秦皇岛 066004;3. 燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室 秦皇岛 066004

关键词：并联机构,运动分岔,图谱法,型综合；

基金：国家自然科学基金(51875499)和科技冬奥专项(21471901D)资助项目。

多模式并联机构在航空航天、机械加工、医疗康复等领域均极具应用前景，但目前能够实现多模式的运动分岔并联机构类型较少，绝大多数运动分岔并联机构中含有变自由度性质的RER支链，为此基于图谱法综合了一类新型运动分岔并联机构且机构中含有4类变自由度性质支链与已有的RER支链不同。首先基于图谱法以机构初始位置两瞬时转动自由度线非共面且相互垂直为例对2T1R运动分岔并联机构进行综合，随后将机构含有的URR支链中和定平台相连接的R副轴线方向改变，使其具有2R2T和3R1T两种自由度性质。将改进后的URR支链配置方案应用到部分4自由度和5自由度支链中，提出另外三类变自由度支链，每种类别支链分别有4、12、32种。以机构中含有4类不同变自由度性质的支链为分类依据，综合出四大类同时具有2T1R+2R1T两模式新型运动分岔并联机构，共包括12种子类别；以第4类变自由度支链为例，将其引入到并联机构中，通过图谱法综合出具有3T1R+2R2T两模式新型运动分岔并联机构。

来源：2022年第23期

《机械工程学报》期刊编辑部

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