机械工程学报

作者：罗任峰, 王旭浩, 张大卫, 张培伦, 赵臣

单位：1. 天津大学机械工程学院 天津 300072;2. 天津航天机电设备研究所 天津 300301;3. 中国民航大学航空工程学院 天津 300300

关键词：6R机器人,非球型手腕,喷涂机器人,逆运动学；

基金：中央高校基本科研业务费专项资金(3122020030)和天津市智能制造科技重大专项(15ZXZNGX00200)资助项目。

6R非球型手腕喷涂机器人得到了越来越广泛的应用，然而这种机器人的结构不满足Pieper准则，导致该机器人的逆运动学求解困难。对此，提出了一种近似解析法和数值迭代法相结合的6R非球型手腕机器人逆运动学组合算法。首先，根据6R非球型手腕机器人的结构特点近似转化为6R球型手腕机器人，并以等效球型手腕机器人的逆运动学解析解作为近似解，采用基于运动学雅可比矩阵的数值迭代法求解6R非球型手腕机器人的逆运动学精确解。其次，针对等效变换引起机器人有效工作空间减小，从而导致算法失败的问题进行了分析，提出了基于目标位姿偏置的方法提高逆运动学算法的鲁棒性。最后，通过数值仿真验证了所提出的6R非球型手腕机器人逆运动学算法的可靠性和时实性。

来源：2022年第19期

《机械工程学报》期刊编辑部

查看机械工程学报杂志2022年第19期