机械工程学报

作者：申慧敏, 葛瑞康, 顾晓伟, 蔡晓童, 甘屹, 杨赓

单位：1. 上海理工大学机械工程学院 上海 200093;2. 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室 杭州 310027

关键词：灵巧手,手指单元,磁-惯性传感,信息融合,全姿态反演；

基金：国家自然科学基金(52175055，51975513)、浙江省基础青年基金 (LR20E050003)和宁波科技创新2025重大专项(2020Z022)资助项目。

作为人类与外界环境互动的重要自然媒介，手具有高度的灵活性和复杂性，高效准确的手部动作和姿态识别对实现基于手部的人-机-环境共融具有重要意义。针对手部显著的个体差异特性，提出基于磁-惯性传感信息融合技术的个性化手指单元参数化模型构建方法，为实现精准的人-机-环境感知和共融提供技术支持。结合手部的指骨生物构造约束，建立手指单元运动学模型；通过结构化磁场标记技术，搭建磁-惯性信息融合的手指单元全姿态反演系统，完成个性化手指单元参数化模型构建。通过对不同志愿者手指单元开展连续路径对比试验以及单点定位精度验证试验，证明提出的基于磁-惯性传感信息融合技术的个性化手指单元全姿态信息反演方法定位精度分布在[1.43, 2.81] mm。

来源：2022年第18期

《机械工程学报》期刊编辑部

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