机械工程学报

作者：陶永, 兰江波, 刘海涛, 王田苗, 高赫, 温宇方, 段练

单位：1. 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京 100191;2. 北京航空航天大学航空发动机研究院 北京 102206;3. 北京航空航天大学航空科学与技术国家实验室 北京 100191

关键词：协作机器人,轨迹跟踪,人机共融,模糊滑模控制；

基金：四川省科技计划资助项目(2021YFSY0003)。

智能制造的应用场景趋于多样化，对人机共融的协作机器人的性能要求日益严格，智能机器人与人的协作越来越密切、融合的场景越来越多。在人机共融的环境下，由于协作机器人的关节产生的摩擦、机器人末端执行器震动产生的干扰项无法准确建模等因素，导致协作机器人在轨迹跟踪过程中产生误差，随之而来的是对协作人员自身安全带来威胁。面向人机共融场景下的协作机器人高精度轨迹跟踪，以抑制机器人的关节抖振和最小化机器人末端执行器的位姿误差为目标，提出一种基于滑模控制和模糊算法相融合的人机协作机器人轨迹跟踪控制方法，基于模糊算法对协作机器人的滑模控制进行优化，降低了滑模控制的抖振。最后，在协作机器人的试验平台和仿真环境中，进行仿真和试验验证，验证该方法提高了协作机器人的轨迹跟踪精度，在收敛速度和跟踪精度方面具有较好的轨迹跟踪效果，更好地为人机协作提供安全、可控的共融环境。

来源：2022年第18期

《机械工程学报》期刊编辑部

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