机械工程学报

作者：李慧莱, 凌振飞, 王泽正, 孙茂文, 刘浩, 欧阳小平, 李斌斌

单位：1. 浙江大学机械工程学院 杭州 310027;2. 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室 杭州 310027;3. 浙江大学先进技术研究院 杭州 310027;4. 乾元科学研究院 杭州 310008

关键词：驱动单元,仿人机器人,扭矩密度,抗倾覆,电机,减速器；

基金：国家重点研发计划(2018YFB1305402)、国家自然科学基金(51890883)、流体动力与机电系统国家重点实验室自主课题(SKLoFP_ZZ_2016)和1912资助项目。

驱动单元是协作型仿人机器人的核心部件之一。研制出一种用于大负载仿人机械臂的小体积、高扭矩密度、高动态性能和抗倾覆的驱动单元。通过合理的槽极匹配结合径向长度和轴向厚度等电机机械结构参数的优化，设计出一种高径长比外转子永磁同步电机。通过分析驱动单元减速器部件的受力形式设计了抗倾覆两级行星减速器。建立驱动单元的动力学模型，对驱动单元样机进行集成研制。基于实际试验台对驱动单元样机进行系统辨识和负载特性测试，验证了所研制的驱动单元满足仿人机械臂的应用需求。汇演结果表明，所设计的驱动单元具有体积小、扭矩密度高和动态性能好等优点，外形尺寸降至88.5 mm×35 mm，额定扭矩密度高达35.97 N«m/kg，空载工况下闭环控制带宽达到47.6 Hz。

来源：2022年第18期

《机械工程学报》期刊编辑部

查看机械工程学报杂志2022年第18期