机械工程学报

作者：吕乃静, 刘检华

单位：1. 北京邮电大学现代邮政学院(自动化学院) 北京 100876;2. 北京理工大学机械与车辆学院 北京 100081

关键词：柔性线缆,机器人,自动敷设,物性建模,碰撞接触响应；

柔性线缆在机电产品中大量应用，其敷设工作是一项非常重要、但又繁琐而复杂的任务。随着机器人技术的发展和普遍应用，柔性线缆的机器人自动敷设技术逐渐引起了国内外学者的关注。柔性线缆的机器人自动敷设问题归属于柔性线缆的机器人自动规划问题，首先对柔性线缆的机器人自动规划技术的研究现状进行了总结；然后对柔性线缆的机器人自动敷设问题进行了分析，围绕平面上柔性线缆的机器人自动敷设过程，提出了柔性线缆机器人自动敷设的整体流程，介绍了其中的关键技术，包括柔性线缆的物性建模、运动学约束、碰撞接触响应、机器人单/双臂控制自动敷设和图像处理等的实现方法，并结合实例进行了仿真和实验验证；最后对柔性线缆的机器人自动敷设技术的未来发展趋势进行了总结与展望。

来源：2022年第17期

《机械工程学报》期刊编辑部

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