机械工程学报

作者：付津昇, 丁雅斌, 刘海涛, 肖聚亮, 黄田

单位：1. 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室 天津 300072;2. 华威大学工学院 考文垂 CV4 7AL 英国

关键词：移动加工机器人,运动学标定,视觉定位；

基金：国家自然科学基金(91948301，51775376)和EUH2020-RISE-ECSASDP(734272)资助项目。

针对移动机器人多站位加工需求，提出一种在加工现场仅需一次三维视觉测量便可确定移动机器人基坐标系相对工件坐标系位姿的方法。该方法首先利用激光跟踪仪和视觉传感器测量信息分别构造机器人基坐标系相对工件坐标系的齐次变换矩阵；然后以有限位形下后者相对前者偏差的二范数之和最小为目标，辨识机器人全关节运动误差的二次响应面系数。据此，在用视觉传感器获取工件坐标系相对视觉坐标系的位姿后，便可用二次响应面系数修正机器人基坐标系相对工件坐标系的位姿偏差，并通过一次在线视觉测量便可实现移动机器人的快速定位。以一台搭载在AGV上的混联加工机器人为例，通过试验验证了所提出方法的正确性和有效性。

来源：2022年第14期

《机械工程学报》期刊编辑部

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