机械工程学报

作者：张宾, 丁睿哲, 上官林建, 施进发

单位：华北水利水电大学机械学院 郑州 450045

关键词：柔性制造,机器人加工,移动机器人,并联机器人,运动学；

不同于传统数控加工中工件依次装夹在机床上完成加工，在基于柔性加工的移动机器人加工中工件固定不动而各种加工机器人移向工件进行加工。针对这种新的加工范式提出一种由并联机器人、电主轴和全方位移动平台组成的自主移动机器人加工单元。首先利用SolidWorks搭建三维虚拟样机模型，并建立运动学正反解的理论模型，通过对比基于理论模型的Matlab仿真结果和基于虚拟样机的ADAMS仿真结果验证了虚拟样机的准确性，之后在ANSYS中基于虚拟样机进行了力学和模态仿真分析，发现所设计的加工单元薄弱部件为紧邻机器人上平台的虎克铰、电主轴刀柄和移动平台保险杠，为其结构优化提供了依据，同时所构建的虚拟样机为其数字孪生平台的搭建提供了基础。

来源：2022年第14期

《机械工程学报》期刊编辑部

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