机械工程学报

作者：崔睿, 陈殿生, 苏鹏, 李剑, 孙昊

单位：1. 河北工业大学人工智能与数据科学学院 天津 300130;2. 河北工业大学智能康复装置与检测技术教育部工程研究中心 天津 300130;3. 北京航空航天大学机器人研究所 北京 100191;4. 北京信息科技大学机电工程学院 北京 100192;5. 北京邮电大学自动化学院 北京 100876;6. 国家康复辅具研究中心北京市老年功能障碍康复辅助技术重点实验室 北京 100176

关键词：骨折复位,畸形矫正,机器人,轨迹规划,肌骨模型一体化；

基金：国家自然科学基金（52005120，52005045）、北京市自然科学基金-海淀原始创新联合基金（19L2018）和中央级公益性科研院所基本科研业务费专项资金（118009001000160001）资助项目。

骨折复位及畸形矫正机器人对于人体肢体功能的重建具有积极的意义，其轨迹规划的质量直接影响着术后的效果和机器人的实用性，然而目前系统的轨迹规划研究分析较少。简述了骨折复位及畸形矫正机器人国内外发展现状，分析了断骨复位、重建轨迹规划的关键技术和共性问题，从轨迹规划的发展历程、分类以及求解方法三个方面对骨折复位及畸形矫正机器人的轨迹规划研究进展和关键技术进行了综述，并就目前存在的问题和未来发展趋势进行了总结分析，以期为骨折复位及畸形矫正机器人的轨迹规划提供参考和建议，具有积极的研究意义。

来源：2022年第13期

《机械工程学报》期刊编辑部

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