机械工程学报

作者：孟齐志, 谢福贵, 张赛, 刘辛军

单位：1. 清华大学机械工程系 北京 100084;2. 清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室 北京 100084;3. 济南翼菲自动化科技有限公司 济南 250000

关键词：高速并联机器人,高加速并联机器人,构型综合,双动平台,性能评价,尺度优化；

基金：国家自然科学基金（52105026）、中国博士后科学基金（2021TQ0176，2021M701885）和清华大学“水木学者”计划（2020SM081）资助项目。

高速并联机器人因其通用性和适用性，有望成为电子、食品和医药等行业中保障质量、提高效率和降低成本的核心装备，具有重要的学术研究和工程应用价值。围绕高速并联机器人的双动平台优势特征，提出平台间耦合策略，建立基于平台间耦合策略的线几何图谱化高速并联机器人构型综合方法，实现双动平台型高速并联机器人构型创新设计；针对优势机器人构型，采用双动平台型并联机器人运动和力传递特性指标体系，优化设计出一组高性能高速并联机器人尺度参数；开展样机研发、实验研究与应用验证，结果表明：TH-SR4并联机器人具备高速高加速品质，在高速分拣与操作领域具有应用前景。

来源：2022年第13期

《机械工程学报》期刊编辑部

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