机械工程学报

作者：阴贺生, 裴硕, 徐磊, 黄博

单位：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150001

关键词：多机器人系统,视觉SLAM,全局关联,协作建图,主动SLAM；

基金：国家重点研发计划(2018YFB1308100)和山东省重大科技创新工程(2019JZZY010445)资助项目

同时定位与建图(Simultaneous localization and mapping, SLAM)技术是复杂、动态且GPS失效环境下多机器人系统(Multi-robot system, MRS)协同工作的基础和关键技术，对于提高机器人的自主化、智能化等具有重要意义。视觉传感器凭借其高分辨率、信息丰富、成本低廉等优点在SLAM中得到了广泛应用。首先简要回顾视觉SLAM理论基础，概括了多机器人视觉SLAM(Multi-robot visual SLAM, MR-VSLAM)的本质及优势，并基于该研究领域的应用需求总结归纳了当前MR-VSLAM技术存在的重点科学问题：如何进行视觉SLAM的全局关联，如何分配机器人资源执行SLAM驱动的协作建图策略，以及如何实现鲁棒的主动SLAM。其次，针对每个核心问题，对现有的解决方法进行了分类，提供了现有方法的全面综述，并讨论了其优缺点，分析了当前MR-VSLAM关键技术存在的问题。最后，基于上述分析总结展望了MR-VSLAM技术的热点问题及发展趋势。

来源：2022年第11期

《机械工程学报》期刊编辑部

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