机械工程学报

作者：汪步云, 彭稳, 梁艺, 程军, 胡汉春, 许德章

单位：1. 安徽工程大学机械工程学院 芜湖 241000;2. 安徽工程大学人工智能学院 芜湖 241000;3. 安徽工程大学机器人产业技术研究院 芜湖 241007

关键词：全地形移动机器人,减振悬架,动力学特性,联合仿真；

基金：安徽省属公办普通本科高校领军骨干人才、安徽省重点研发计划(202004a05020013)、安徽工程大学-鸠江区协同创新专项基金重点(2021cyxta1)和安徽工程大学创新团队资助项目

针对全地形移动机器人多地形行走需要，满足其路面的通过性与减振需求，设计了一种双叉臂悬架减振机构，建立了基于动力学参数分析的数学模型；通过ADMAS-Simulink联合仿真，分析了多路面谱函数激励下移动机器人悬架机构的振动情况，优化了所选取的阻尼器阻尼比、刚度参数和摆臂角等悬架特性参数，确定了悬架特性参数和驱动力矩等主要设计参数范围；进一步地，开展了户外多地形行走试验，包括鹅卵石、青石板、土壤、草地等较为代表性路面，对比了两种阻尼器参数测试，结果表明，所设计的悬架机构及特性参数优化，显著改善了减振效果和越障性能，提升了车轮驱动力矩转化输出为牵引力的效果，验证了悬架减振机构动力学建模描述与仿真分析的正确性，有效改善了全地形移动机器人路面适应性、通过性和行走稳定性。

来源：2022年第9期

《机械工程学报》期刊编辑部

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