机械工程学报

作者：沈伟, 袁小康, 刘明

单位：1. 上海理工大学机械工程学院 上海 200093;2. 哈尔滨工业大学航天学院 哈尔滨 150001

关键词：液压控制系统,网络控制,事件触发策略,扩展状态观测器,位置跟踪控制；

基金：国家重点研发计划(2020YFB2009900)和国家自然科学基金(51975376)资助项目。

基于网络控制技术的液压控制系统具有远程控制、模块化、资源共享等优点。然而，液压控制系统本身具有强非线性和参数不确定性等特点，结合网络控制系统具有的通信带宽受限等问题，导致控制效果不好而限制了应用。针对以上问题，提出一种具有事件触发机制和扩展状态观测器(Extended state observer,ESO)的自适应鲁棒控制策略。通过引入事件触发机制过滤大量的冗余数据，提高通信带宽的利用率。基于模型设计出一种扩展状态观测器，同时对速度值和不匹配外干扰进行估计。通过自适应算法在线估计液压控制系统的不确定参数。通过Lyapunov稳定性理论分析闭环系统的全局稳定性。试验表明所设计的算法在减少了大量数据传输量的同时，具有良好的位置跟踪控制性能。

来源：2022年第8期

《机械工程学报》期刊编辑部

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