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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：钱森, 钱鹏飞, 王春航, 周斌, 訾斌
单位：合肥工业大学机械工程学院 合肥 230009
关键词：多机协作吊装,多机器人,改进蚁群算法,动力学,柔索并联机构；
基金：国家自然科学基金(51925502, 52175013, U19A20101)和中央高校基本科研业务费专项资金(JZ2020HGTB0034)资助项目。
随着工程任务日趋复杂艰巨，施工环境愈发恶劣，单台起重机已很难承担复杂的吊装任务，而多台起重机联合作业具有结构稳定、负载能力强、吊装空间大、布局灵活的优点，得到了广泛应用。以多机协作吊装机器人为研究对象，采用拉格朗日方法建立了多机协作吊装机器人的动力学模型；采用蚁群算法规划吊装路径，针对蚁群算法难以避免局部最优以及无解蚂蚁数量多等问题，提出三值法平面栅格环境建模、基于最佳-次佳路径长的信息素分阶更新策略和信息素挥发因子动态调整函数，仿真结果表明，改进蚁群算法相对于传统蚁群算法，明显提高了最佳路径长度、运算效率等指标。利用三值法进行吊装环境建模，进行协作作业仿真，验证了动力学分析和改进蚁群算法的合理性，对于提高多机协作吊装作业效率和可靠性具有一定的指导意义。
来源：2022年第7期
《机械工程学报》期刊编辑部
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