机械工程学报

作者：刘鹏涛, 汪首坤, 王军政, 雷涛, 法炜, 韩中华

单位：1. 北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室 北京 100081;2. 北京理工大学伺服运动系统驱动与控制工信部重点实验室 北京 100081;3. 中国石油集团东方地球物理勘探有限责任公司 涿州 072750

关键词：可控震源,无人驾驶,路径跟踪,定位补偿,车距解算；

基金：国家重点研发计划(2019YFC1511401)和国家自然科学基金(6110315)资助项目。

为满足震源车无人驾驶作业需求，设计出一套符合其工作特点的无人驾驶系统，并对其中的关键技术问题开展研究。首先，进行系统的设计与搭建。其次，针对铰接车结构特点，对震源车进行运动学分析与建模；提出基于转向几何约束的局部纠偏路径规划算法，解决了工作点偏离路径问题；设计出基于运动学模型的模型预测控制算法用于车辆路径跟踪，提高了震源车路径跟踪精度；提出工作点定位误差补偿算法，减小了地形因素带来的工作点定位误差；设计出一种新的跟车车距解算算法，保证了编队作业时的车辆安全。最后，进行实车测试与野外实际生产测试，实车测试结果验证了所提出算法的有效性，野外生产数据表明该系统可将震源车作业效率提高15%，精度提高57%。

来源：2022年第6期

《机械工程学报》期刊编辑部

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