机械工程学报

作者：许波, 丁一, 姬伟

单位：江苏大学电气信息工程学院 镇江 212013

关键词：NURBS插补,速度规划,S形加减速,进给速度波动,圆弧过渡刃；

基金：国家自然科学基金(61703186,61973141);江苏省优势学科建设工程资助项目。

为提高NURBS插补速度的平滑性以及针对传统插补参数计算方法精度低的问题,研究了曲率约束下的平滑进给速度规划和基于参数增量补偿的插补点参数计算方法。基于曲率约束获得自适应进给速度,依据自适应速度对曲线进行分段。改进了传统的S形加减速规划方法,对满足合并条件的相邻区间进行综合规划,并且对速度超限的问题做出调整。基于二阶Runge-Kutta法求取下一插补点参数的初始增量值,采用后向差分法简化计算。利用圆弧近似求取参数增量的补偿值,最终获得下一插补点的参数。通过仿真测试了所提方法的性能,速度曲线平滑且各指标满足约束条件,进给速度波动也更小。测试试验对比了所提方法与传统方法,研究结果证明了该算法的有效性。

来源：2022年第5期

《机械工程学报》期刊编辑部

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