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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：杨洋, 陈子路, 广晨汉, 郑昱, 林闯
单位：北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京 100191
关键词：眼内手术,混联机构,运动学分析,远程运动中心；
基金：国家自然科学基金（51875011）和国家重点研发计划（2017YFB1302702）资助项目。
为利用机器人实现眼内手术操作所需的远程运动中心（Remote center of motion，RCM）运动模式，提出了一种新型六自由度混联机构（RP+PPRRP/PPRR）。首先受U副结构形式的启发，利用两组RPPRP平面五杆机构单元重构出PPRRP/PPRR并联构型。根据螺旋理论计算该机构的自由度，并分析自由度性质，从而确认机构对RCM运动模式的兼容性。利用坐标变换方法建立机构的正运动学模型以及包含RCM参数（算法）的逆运动学模型。然后基于机构构型，设计、构建了物理样机。最后采用主从控制方式进行物理样机运动实验，验证运动学模型（算法）的正确性以及机构对眼内手术的适配性。
来源：2022年第3期
《机械工程学报》期刊编辑部
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