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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：李双, 李艳文, 赵美欣, 陈子明, 朱为国
单位：1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004;2. 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室 秦皇岛 066004;3. 淮阴工学院先进制造技术重点实验室 淮安 223003
关键词：下肢康复,并联机构,三平移,机构综合；
基金：河北省科技计划（19221909D）、国家自然科学基金（51775474）、河北省自然科学基金（E2020203197）和江苏省重点实验室（HGAMTL-1708）资助项目。
针对具有下肢运动障碍的偏瘫及脑卒中患者，提出一类基于并联机构的下肢康复机构，此类机构具有三平移的运动自由度，其结构关于单一平面对称。康复训练机构基于站姿康复，通过动平台带动踝关节的运动完成人体下肢康复训练，使康复训练形式多样化，康复过程中患者能够获得一定的适应性以及舒适性。基于螺旋理论型综合方法给出四种分支自由度为4的基础构型，择优选取了一种分支结构为PRPR的并联机构作为康复执行机构；对该机构进行了运动学分析，求取了机构的工作空间；基于不同的康复形式进行了轨迹规划；通过冠状面和矢状面的角度实验验证了机构具有运动不受平面限制的性能。
来源：2022年第3期
《机械工程学报》期刊编辑部
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