机械工程学报

作者：史创, 李伟杰, 郭宏伟, 陶磊, 刘荣强, 邓宗全

单位：1. 哈尔滨工业大学机器人国家重点实验室 哈尔滨 150001;2. 北京空间飞行器总体设计部 北京 100094

关键词：在轨组装,六棱柱单元,结构设计,对接接口,运动学,动力学；

基金：国家自然科学基金（52005123）、中国博士后科学基金（2021M690827）和黑龙江省博士后专向经费（LBH-Z20135）资助项目。

近年来，在轨服务技术日趋成熟，因此在空间技术研究领域在轨组装受到了较高的关注度。研究了一种大折展比高刚度索杆张拉式六棱柱组装单元及三爪式对接接口机构，并对其运动学及动力学特性进行了研究。首先，提出并设计了一种新型的空间结构组装单元和一种结构为三爪式的对接接口，进行在轨组装时可应用该接口。接着，分析了空间结构组装单元的运动学特性，验证了组装单元具有良好的展开与锁定功能。最终，通过对大型结构体模型进行有限元分析，发现了结构体的基频受到多个参数的影响，通过进一步的分析得到了具体的影响关系和灵敏度，为在轨组装空间大型结构体的设计奠定了基础。

来源：2022年第1期

《机械工程学报》期刊编辑部

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