机械工程学报

作者：巴凯先, 康岩, 俞滨, 付康平, 黄智鹏, 徐悦鹏, 袁立鹏, 孔祥东

单位：1. 燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室 秦皇岛 066004;2. 燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004;3. 哈尔滨工业大学机电工程学院 哈尔滨 150008

关键词：液压驱动执行器,轻量化,足式机器人,质量建模,全局灵敏度分析；

基金：国家重点研发计划（2018YFB2000701）、国家自然科学基金（51905465）和河北省自然科学基金（E2019203021）资助项目。

液压驱动执行器是航空航天、机器人和工程机械等高端移动装备中的核心执行元件，是液压系统的“肌肉”。对液压驱动执行器进行轻量化设计是提升上述高端移动装备的续航能力、机动性和承载能力的主要途径之一。以适用于足式机器人腿部关键驱动的液压执行器为研究对象，首先建立执行器各部件精确质量模型。然后，采用可以定量评估参数对模型影响的基于Sobol的全局灵敏度分析方法，并结合蒙特卡洛数值模拟方法增强其分析效率，揭示了质量参数变化对执行器质量的影响规律，最终得到了影响液压驱动执行器质量的关键参数，并通过系统建模验证了灵敏度分析结果的准确性。同时，所采用的分析方法为通用方法，可对不同液压驱动执行器进行质量建模并进行灵敏度分析，为其轻量化设计提供重要理论参考。

来源：2021年第24期

《机械工程学报》期刊编辑部

查看机械工程学报杂志2021年第24期