机械工程学报

作者：张宪民, 王浩楠, 黄沿江

单位：1. 华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室 广州 510641;2. 华南理工大学机械与汽车工程学院 广州 510641

关键词：机器人抓取,硬度感知,触觉,Adaboost算法；

基金：国家自然科学基金（52075178，51820105007，91748111）、广州市基础与应用基础研究（202002030233）和科技部重点研发计划（2020YFB1713400）资助项目。

物体硬度感知对于机器人进行物体灵巧操作具有重要意义。针对物体硬度感知中传感信号复杂、物体压缩量大而导致的系统鲁棒性差以及容易损伤物体的问题，提出了一种基于触觉传感的机器人抓取对象硬度感知方法。该方法使用两指夹持器轻微挤压物体，通过安装在两指指尖的柔性触觉传感器阵列采集压力序列信号。将压力序列信号进行多项式处理得到非线性特征序列，使用基于决策树的Adaboost算法处理非线性特征序列，实现抓取物体在线硬度等级分类。将基于决策树的Adaboost算法和其他各种算法进行比较，并进行实际物体硬度识别实验。实验结果表明所提方法能够准确实时识别不同抓取对象的硬度。

来源：2021年第23期

《机械工程学报》期刊编辑部

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