机械工程学报

作者：魏巍, 庄哲明, 唐昭, 戴建生

单位：1. 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室 天津 300350;2. 伦敦大学国王学院自然与机械工程系 伦敦 WC2R 2LS 英国

关键词：蛇形机器人,并联机构,旋量系分解,步态规划；

基金：国家自然科学基金重点资助项目（51535008）。

蛇形机器人作为仿生机器人的重要分支，身形柔软轻小，运动灵活多变，具备很强的环境适应能力，在军事侦察、地质勘探、灾难救援等领域拥有非常广阔的发展前景。创新性地将并联机构、折纸机构和柔性铰链相结合，设计出一种灵活度高、结构紧凑的模块化蛇形机器人单元，并从数学模型、旋量分析等角度进行合理论证。自主完成硬件电路搭建、控制算法编写，设计蛇形机器人控制系统实现多路直流减速电机协同，并进行仿蛇运动的步态规划。加工制作蛇形机器人样机并完成了特定环境下机器人性能测试。

来源：2021年第23期

《机械工程学报》期刊编辑部

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