机械工程学报

作者：李永泉, 江洪生, 郑天宇, 景涵, 张立杰

单位：1. 燕山大学河北省并联机构与机电系统实验室 秦皇岛 066004;2. 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室 秦皇岛 066004;3. 燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室 秦皇岛 066004

关键词：图谱法,3平移,并联机构,型综合；

基金：国家自然科学基金（51875499）资助项目。

三平移并联机构在工业制造、医疗、军工等领域有着广泛的应用，随着物流行业的快速发展，急需一种具有刚度高，控制简单，后期维护成本低等优点的三平移并联机构用于代替人力进行货物分拣。为此提出了一种以图谱法为基础的3平移并联机构型综合方法，运用图谱法中的线图等效原则，拓展出大量的分支等效自由度线图，为分支创新构型提供了基础。根据支链数量和支链所包含的约束数量，将分支选取方案分为7种，前四种方案能够综合出超过1 0413种分支数为3的新型3移动并联机构，后三种方案能够综合出超过1 0412种分支数为4的新型3移动并联机构。选取方案1、方案5、方案6作为例子综合了四个新型3移动并联机构，再对其中两个新机构用修正的K-G公式计算自由度并用螺旋理论验证自由度性质，验证了该新方法的正确性。该新方法综合出大量新机构，且这类新机构包含解耦或半解耦机构，计算和控制简单，具有重要的应用前景。

来源：2021年第23期

《机械工程学报》期刊编辑部

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