机械工程学报

作者：彭湃, 耿可可, 殷国栋, 庄伟超, 刘帅鹏, 徐利伟

单位：东南大学机械工程学院 南京 211189

关键词：智能驾驶车辆,相机和激光雷达,传感器漂移,传感器融合里程计,重标定；

基金：国家自然科学基金资助项目（51975118，52025121）。

智能驾驶车辆行驶环境复杂多样，不可避免地导致传感器相对位姿发生变化，此时需要进行重新标定。针对智能驾驶车辆的相机和激光雷达发生漂移后的重标定问题，提出一种基于传感器融合里程计的自动重标定方法。基于点云投影和图像配准原理建立基准点云和观测图像之间的3D-2D点对，利用N点透视投影得到平移尺度不准的相机运动；通过融合估计的激光雷达运动来恢复准确尺度的相机运动，并将基准点云根据相机运动转换到观测位置下，与观测点云通过点云配准求解变换矩阵，使用时域均值滤波得到最终的外参矩阵。基于智能驾驶车辆试验平台进行室内外实车试验。结果表明所提出的基于传感器融合里程计的方法无需设置标定板，不受环境和数据特征限制，能够实现相机和激光雷达的精确重标定，对传感器漂移具有较高的鲁棒性。

来源：2021年第20期

《机械工程学报》期刊编辑部

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