机械工程学报

作者：曹晟阁, 于靖军, 潘杰, 裴旭

单位：北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京 100191

关键词：飞机检修,连续体机器人,柔性关节,滚动接触；

基金：国家自然科学基金资助项目（U1813221，51675016）。

针对航空原位检修领域对机器人在复杂、狭小空间的作业需求，基于滚动接触原理设计了一种新型的柔性连续体机器人，解决了连续体机器人轴向刚度需求与运动柔顺性之间的矛盾。对连续体机器人单元柔性关节和整体系统进行了详细分析，根据机器人的冗余自由度特点设计了主动运动与被动运动两种运动策略。对机器人单元关节的力学仿真结果表明，该柔性关节转动刚度适宜，轴向刚度较大。机器人长600 mm，最大弯曲角度大于360°，最小弯曲半径40 mm；实验结果表明该机器人运动柔顺，具备良好的环境自适应能力。

来源：2021年第19期

《机械工程学报》期刊编辑部

查看机械工程学报杂志2021年第19期