机械工程学报

作者：罗超, 张文增, 王子越, 周杰

单位：1. 中煤科工开采研究院有限公司 北京 100013;2. 清华大学机械工程系 北京 100084

关键词：机器人手,欠驱动手,直线平夹自适应,抓取分析；

基金：国家重点研发计划资助项目（2017YFE0113200）。

传统机器人手在平夹模式下，其手指末端的运动轨迹为圆弧，难以精确捏持薄板物体。针对传统机器人手的不足，设计一种可实现直线平夹精确捏持和自适应包络通用抓取的机器人手，分析了该机器人手的工作原理，结构组成，并且对机器人手抓取模式、平夹抓取最大抓取质量和自适应包络抓取特性进行分析，为优化机器人手设计提供依据。研制了机器人手样机，并在手指表面安置了压力传感器实时监测抓取过程中的受力情况，开展了定性抓取实验和定量测试实验，通过对传感器反馈数据进行分析，得出了机器人手在不同抓取模式、抓取不同特性物体时的受力情况，验证了机器人手抓取性能。

来源：2021年第19期

《机械工程学报》期刊编辑部

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