机械工程学报

作者：董成林, 李锦涛, 刘海涛, 黄田

单位：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室 天津 300354

关键词：并联机构,运动学性能,各向同性；

基金：国家重点研发计划（2017YFB1301800）和国家自然科学基金（91948301，51721003）资助项目。

为对比分析TriMule和Exechon机器人机构的运动学性能，利用旋量理论建立二者并联机构的量纲一雅可比矩阵，提出适用于此类机构的切向和法向运动传递特性，据此构造出两种机构的局部和全局运动学性能评价指标。在给定参考位形下，推导出两种机构切向运动传递特性同性条件的解析表达。在此基础上，研究两种机构在参考位形下和任务工作空间全域内切向和法向运动传递特性随关键设计角度的变化规律，以及局部与全局运动传递特性间的关联关系，得到两种机构具有相似的运动学性能且局部与全局运动传递特性呈线性相关的结论。

来源：2021年第15期

《机械工程学报》期刊编辑部

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