机械工程学报

作者：张俊, 蒋舒佳, 池长城

单位：福州大学机械工程及自动化学院 福州 350116

关键词：运动学标定,冗余驱动并联机构,误差建模,灵敏度分析,误差辨识；

基金：福建省高校产学合作（2019H6006）、福建省自然科学基金杰青（2020J06010）和机械传动国家重点实验室开放基金（SKLMT-ZDKFKT-202003）资助项目。

运动学标定能够有效提高并联机器人的运动精度。以一类2UPR&2RPS型冗余驱动并联机器人为研究对象，提出了该类装置的运动学标定方法。通过将误差闭环矢量方程分别投影到运动支链的驱动方向和约束方向建立了该机器人的几何误差模型，并分离出可补偿误差源和不可补偿误差源。基于误差映射矩阵建立了误差灵敏度指标，随后通过灵敏度分析找出了对末端误差影响较大的不可补偿误差源。利用正则化算法建立了基于激光跟踪仪末端位置测量的几何误差辨识模型。标定试验结果表明，所提出的运动学标定方法是有效的。

来源：2021年第15期

《机械工程学报》期刊编辑部

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