机械工程学报

作者：刘冬, 袁利恒, 丛明

单位：1. 大连理工大学机械工程学院 大连 116024;2. 大连理工江苏研究院有限公司 常州 213164

关键词：工业机器人,齿轮装配,在线学习,改进粒子群算法,高斯过程回归；

基金：国家自然科学基金（61873045）、江苏省自然科学基金（BK20180190）和大连市科技创新基金（2019J12GX043）资助项目

以缓速器装配生产线齿轮装配工位为研究背景，提出一种复杂机器人装配过程在线建模学习与参数优化方法，解决当前离线方法装配成功率低和效率低的问题。针对复杂多变的机器人齿轮装配过程，基于高斯过程回归建立机器人接触状态与机器人动作的动态模型，提出一种新的基于生成对抗的粒子群优化算法用于在线学习，生成装配关键参数优化策略，并采用支持向量数据描述对新颖装配数据进行检测，最终实现装配过程在线建模与参数优化。齿轮与花键轴机器人装配实验结果表明，基于生成对抗粒子群-高斯过程回归的装配方法在装配成功率与效率上均优于人工和离线方法，可以对生产线不同批次和规格的齿轮进行在线装配，满足缓速器装配生产线的实际生产需求。

来源：2021年第13期

《机械工程学报》期刊编辑部

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