机械工程学报

作者：单开正, 于海涛, 韩亮亮, 王圣军, 李君, 高海波, 邓宗全

单位：1. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150080;2. 中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室 上海 201108

关键词：双足机器人,近似直驱,运动规划,非线性优化；

基金：中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室开放课题基金（YY-F805202006022）资助项目

跳跃是腿足式动物最常见的步态模式之一，通过快速有力的爆发性功率输出，动物可完成越障避敌等行为。然而，受制于执行器能力限制和高动态运动的规划控制难度，由腿足式机器人实现跳跃奔跑等运动极具挑战性。为此，设计一种基于共轴近似直驱结构方案的双足机器人样机，在三杆简化模型的基础上，确立支撑相和飞行相的约束条件，以跳跃高度最优为目标，将机器人系统的运动规划问题处理成有限维度的非线性优化问题，并采用变参数PID实现关节力矩跟踪控制。通过双足机器人跳跃试验，对运动规划算法的有效性进行验证。结果表明，双足机器人样机能完成离地高度约为0.34 m （相当于50%的腿长）的跳跃动作，研究成果可为未来高越障性足式机器人研究提供理论支撑和技术参考。

来源：2021年第13期

《机械工程学报》期刊编辑部

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