机械工程学报

作者：马丛俊, 赵涛, 向国菲, 任江涛, 陈元科, 佃松宜

单位：四川大学电气工程学院 成都 610065

关键词：线驱动柔性机械臂,逆运动学,末端定位,CoppeliaSim；

基金：国家电网公司总部科技项目（面向GIS设备腔体内维护机器人关键技术研究，5500-201916260A-0-0-00）和国家重点研发计划（GIS检修机器人技术研究，2018YFB1307401）资助项目

针对具有形变特性的柔性机械臂，在运动过程中存在末端不易定位控制或定位精度低的问题，设计了一种线驱动柔性机械臂样机，通过分析其运动机理推导末端位置空间、臂体形态空间以及驱动空间三者之间的逆运动学关系；然后，提出了基于逆运动学模型的柔性机械臂末端定位控制方案；最后，利用CoppeliaSim仿真平台建立了柔性机械臂仿真模型，并在该仿真平台中应用逆运动学关系进行柔性机械臂运动控制过程中末端定位仿真分析，仿真结果验证了所建立逆运动学模型的有效性及基于该模型的柔性机械臂末端定位控制方法的合理性。

来源：2021年第13期

《机械工程学报》期刊编辑部

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