机械工程学报

作者：严鲁涛, 王琦, 李海源, 李端玲, 夏继强

单位：1. 北京邮电大学自动化学院 北京 100876;2. 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京 100191

关键词：连续体机器人,SMA,医疗手术,驱动方法,建模分析；

基金：国家重点研发计划（2018YFB1304602，2019YFC0119203）和国家自然科学基金（62003048）资助项目。

连续体机器人是一种能在工作空间中连续弯曲的机器人，因其能在非结构化和狭窄的环境中灵活运动而得到广泛的关注。形状记忆合金（Shape memory alloy，SMA）材料具有良好的形状记忆效应和超弹性，通过施加不同的温度便能够实现对SMA的形状控制，是作为连续体机器人驱动装置的理想材料。基于SMA驱动的连续体机器人有着结构体积小，控制简便，运动范围广，自由度高，易于避障等优点，十分适用于环境复杂的医疗手术环境之中。对SMA的驱动原理和方式进行了分析，介绍了基于SMA驱动的连续体机器人在医疗手术方面的研究现状及建模方法，最后，对发展趋势进行了展望。

来源：2021年第11期

《机械工程学报》期刊编辑部

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