机械工程学报

作者：张建宇, 高天宇, 于潇雁, 陈力

单位：1. 福州大学机械工程及自动化学院 福州 350116;2. 流体动力与电液智能控制福建省高校重点实验室(福州大学) 福州 350116

关键词：漂浮基空间机器人,自适应时延估计,连续非奇异终端滑模,轨迹跟踪；

基金：国家自然科学基金（51741502，11372073）和福建省自然科学基金（2016J01228）资助项目。

针对载体位姿不受控的漂浮基刚性空间机器人系统，提出了一种基于自适应时延估计的连续非奇异终端滑模控制方法。首先针对传统时延估计技术在不同情况下一直使用一固定的动力学方程惯性矩阵估计值，导致系统控制效果退化的问题，利用自适应时延估计方法根据系统状态对该估计值进行调整，引入改进的连续非奇异快速终端滑模补偿自适应时延估计技术带来的误差，保证了滑模面的连续性与系统的非奇异性，同时提高了系统在接近滑模面时收敛速度，提高了系统控制精度。然后选取合适的李雅普诺夫函数进行稳定性分析，证明了控制方法的稳定性。最后用Matlab进行仿真验证，验证了该控制方案的有效性。

来源：2021年第11期

《机械工程学报》期刊编辑部

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