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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：林添良, 姚瑜, 许文杰, 付胜杰, 任好玲, 陈其怀
单位：华侨大学机电及自动化学院 厦门 361021
关键词：工程机械,无人驾驶,深度学习,端到端,语义分割；
基金：国家自然科学基金（51875218）、福建省高校产学研重大（2019H6015）、福建省STS计划配套（2018T3015）和福建省杰青（2018J06014）资助项目。
无人驾驶技术是指车辆在任意环境和道路条件下，由无人驾驶系统控制车辆完成行驶任务的技术。工程机械作业环境恶劣，部分作业任务具有高度重复性，工程机械无人驾驶可有效降低驾驶员作业的风险，节约劳动力成本，提高作业效率。为实现电动工程机械的无人驾驶，针对电动工程机械的控制特性，采用基于摄像头的端到端决策系统。考虑到工程机械作业场景的特殊性，提出一种新型语义分割网络，该网络可实时融合由摄像头获取的空间特征，缩短图像处理时间，减少系统内存占用。通过在Udacity模拟器中测试发现，该系统可平稳完成模拟驾驶任务。搭建电动履带挖掘机无人驾驶综合试验平台，在非结构化道路上进行无人驾驶试验，试验结果表明，试验车可安全完成直线行驶、转弯任务，在小角度回正中具有较好的控制特性，为后续基于多摄像头的工程机械复杂工况识别与决策系统奠定基础。
来源：2021年第10期
《机械工程学报》期刊编辑部
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