机械工程学报

作者：周亚勤, 汪俊亮, 吕志军, 项前, 丁扬, 张洁

单位：东华大学机械工程学院 上海 201620

关键词：AGV/RGV协同调度,密集仓储,遗传算法；

基金：国家自然科学基金（51905091）、上海市科技计划（20Dż2251400）和上海市工程技术研究中心能力提升计划（17DZ2283800）资助项目。

针对密集仓储环境下，出库作业时，有轨车（Rail guided vehicle，RGV）在不同货架间运送货物的换乘需要借助穿梭车（Automated guided vehicle，AGV）实现，入库作业时，货物先由穿梭车从输送带送达货架口，再由有轨车完成入库操作等特征，构建密集仓储环境下考虑多出入库任务的多AGV/RGV作业调度模型，包括穿梭车任务分配模型、协同有轨车选择模型和出入库完工时间数学模型。为实现密集仓储环境下的多AGV/RGV调度，提出适应不同出入库货位分布的穿梭车任务分配规则，实现考虑执行任务均衡的穿梭车任务分配；利用遗传算法实现多AGV/RGV出入库协同调度，对遗传算法关键解码算子进行详细设计，解码确定各穿梭车与有轨车执行出入库任务的顺序、任务的起始时间和结束时间，使得所有出入库任务的总完工时间最短。最后，通过某物流仓储企业实际案例进行测试，测试结果表明，提出的启发式规则能实现穿梭车任务的均衡分配，基于遗传算法的协同调度方法能有效地产生多AGV/RGV协同调度方案，减少出入库作业总时间，提高了仓储作业整体效率。

来源：2021年第10期

《机械工程学报》期刊编辑部

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