机械工程学报

作者：邢志广, 林俊, 赵建文

单位：1. 哈尔滨工业大学(威海)机器人研究所 威海 264209;2. 威海市机器人与智能装备产业研究院 威海 264209

关键词：柔性驱动器,人工肌肉,软驱动器,软体机器人；

基金：国家自然科学基金重大研究计划培育（91648106）和山东省自然科学基金面上（ZR2016EEM16）资助项目。

人工肌肉通常是指能够在外界物理或化学刺激下发生伸缩、膨胀、弯曲、扭转等运动并对外做功的柔性材料或器件，借助人工肌肉驱动可大幅提高机器人的柔顺适应能力和人机力学交互的舒适性。人工肌肉的发展已有超过六十年的历史，其激励方式也包括电、热、内压等多种形式；尝试从人工肌肉种类、驱动原理、性能指标、应用场合、发展趋势等方面对人工肌肉相关内容予以较全面的综述，以期为机器人或其他领域感兴趣的学者提供参考和对比。

来源：2021年第9期

《机械工程学报》期刊编辑部

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