机械工程学报

作者：姚玉峰, 杨云龙, 郭军龙, 裴硕, 孙立宁

单位：1. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150001;2. 威海经济技术开发区天智创新技术研究院 威海 264209

关键词：膝关节手术,康复训练机器人,分类方法,控制策略,评价系统；

基金：山东省重大创新工程资助项目（2017CXGC0920）。

膝关节术后康复训练机器人（简称康复训练机器人）辅助接受膝关节手术的患者进行康复训练，帮助患者快速恢复膝关节的运动机能，可有效减轻理疗师及患者家属的工作负担，在膝关节术后康复训练中具有广泛应用。在总结膝关节术后运动特征及康复需求的基础上，将康复训练机器人分类成末端驱动式、外骨骼式及其他类型，详述了其设计理念、结构特点、控制策略及康复训练效果的评价系统。分析了当前康复训练机器人存在的问题，以及涉及的关键技术，预测了未来康复训练机器人的发展趋势。

来源：2021年第5期

《机械工程学报》期刊编辑部

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