机械工程学报

作者：杜安, 郭盛, 陈亚琼

单位：北京交通大学机器人研究中心 北京 100044

关键词：并联机构,地面适应性,运动学,静力学；

基金：国家自然科学基金（51875033）和中央高校基本科研业务费专项资金（2018JBM051）资助项目。

以多并联机构均载稳定平台为研究对象，进行多并联机构对软质地面的运动学和力学适应研究。给出软质不规则地面的道路化处理模型，利用地面函数进行预调整姿态角的理论推导。针对并联单元的运动学适应，运用并联机构理论对其进行运动学分析，并进行多并联单元整体的系统建模。针对并联单元对软质地面的力学适应问题，给出土壤受压模型假设，对力反馈补偿姿态角进行理论推导分析，给出地面适应力学判定条件，并推导出并联单元最大负载受力与地面沉陷深度之间的关系。同时，对并联单元进行静力学分析，给出并联单元负载分配系数的计算方法。最后，对多并联机构均载稳定平台系统进行运动适应性仿真和负载分配系数的计算。

来源：2021年第5期

《机械工程学报》期刊编辑部

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