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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：何天宝, 郭闯强, 任浩, 姜力
单位：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150080
关键词：静脉穿刺,医疗机器人,静脉识别,感知反馈,自主决策；
基金：国家自然科学基金委创新研究群体（51521003）和黑龙江省博士后科研启动金（LBH-Q18059）资助项目。
随着医疗技术的发展，静脉穿刺已经成为人体健康评估、病情诊断、治疗的必要手段，目前几乎全部依靠医护人员手动操作完成，自动化需求日益强烈。为了减轻医护人员的精神和体力负担，推进医疗自动化和智慧医疗的发展，在巨大的社会经济前景的激励下，静脉穿刺机器人已成为世界范围内的研究热点，各大研究机构相继发布各自研究成果。简要概述了静脉穿刺机器人的发展现状，详细分析了所涉及的静脉感知、自主决策、机器人结构设计、控制方法等关键技术，总结了存在的问题和面临的挑战，并对未来发展趋势进行了展望。
来源：2021年第3期
《机械工程学报》期刊编辑部
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