机械工程学报

作者：孙静, 单彦霞, 张建伟, 邵磊, 李仕华

单位：1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室 秦皇岛 066004;2. 燕山大学里仁学院 秦皇岛 066004

关键词：串并联机构,运动等效特性,螺旋理论,综合方法,新型6自由度并联机构；

基金：国家自然科学基金（51775475）和河北省自然科学基金重点（E2016203463）资助项目。

为简化串并联机构结构，使该类机构得到更好的应用，提出一类与串并联机构运动等效的并联机构，其特点在于没有中间平台，两个并联机构通过对应分支直接连接或共用部分运动副连接在一起融合为一个整体机构。基于螺旋理论，提出了这类并联机构综合方法，给出了综合条件，制定了综合流程。采用该方法，对与三转动机构和三平移机构构成的串并联机构运动等效的新型6自由度并联机构进行了综合，综合出多种新机构，丰富了并联机构构型。新型6自由度并联机构结构上具有结构简单、紧凑，轻量化的优点。对综合出的机构进行约束力分析表明，球面三转动子机构力学分析中不存在静不定问题。综合的6自由度并联机构以其在结构和分析上的优点，在指向隔振等领域具有良好的应用前景。

来源：2021年第1期

《机械工程学报》期刊编辑部

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