机械工程学报

作者：陈淼, 张氢, 陈文韬, 秦仙蓉, 孙远韬

单位：同济大学机械与能源工程学院 上海 201804

关键词：伴随运动,1T2R并联机构,螺旋理论,结构条件；

基金：上海市科委科技创新行动计划资助项目（19DZ1100202）。

一移动两转动（1T2R）三自由度并联机构普遍存在的伴随运动对机构的运动精度及性能有不利影响，为得到一系列1T2R无伴随运动的并联机构，利用空间几何理论及螺旋理论对无伴随运动并联机构进行分析与综合。基于空间几何理论分析了无伴随运动并联机构的转轴条件，结合螺旋理论分析了该类机构动平台平面与约束螺旋的空间位置关系，将至少拥有1T2R自由度的支链分成4类，分析[R]-型支链在不同支链布局下的约束螺旋位置及转轴位置对伴随运动的影响，从而给出了1T2R无伴随运动并联机构的构型准则及结构条件，并通过构型综合得到了105种无伴随运动并联机构。对一种新型2RPU-RPRU无伴随运动并联机构进行了运动学分析，验证了该方法的正确性。

来源：2021年第1期

《机械工程学报》期刊编辑部

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