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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：李官明, 曲海波, 郭盛
单位：北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044
关键词：平面并联机构,结构冗余,误差建模,误差敏感度；
基金：中央高校基本科研业务费专项资金（2019JBM052）和国家自然科学基金（51875033）资助项目。
针对一种含闭环支链的平面结构冗余并联机构进行误差敏感度分析。分析了该机构的逆运动学和正运动学。基于矩阵法建立了机构的误差模型，并通过反解、正解结合的方法对该误差模型进行了验证。基于误差模型，得到了评价机构误差敏感度的指标，绘制了各指标在工作空间内的等值线图。基于误差敏感度指标，定义了低误差敏感性工作空间，绘制了低误差敏感性工作空间在工作空间中的分布图。与平面3-RRR并联机构进行了误差敏感度对比分析。结果表明，该机构的低误差敏感性工作空间占比较大，同时可以通过调节其冗余支链不断扩大低误差敏感性工作空间，使机构在大范围空间中保持低误差敏感性。
来源：2020年第23期
《机械工程学报》期刊编辑部
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