机械工程学报

作者：张行, 崔灿, 廖宁生, 张仕民

单位：1. 中国石油大学(北京)机械与储运工程学院 北京 102249;2. 莱斯大学机械工程系 休斯顿 美国 77251

关键词：管道机器人,流固耦合,冲击振动,动力学响应,多体系模型；

基金：国家自然科学基金（51805542）、中国石油大学（北京）科研启动基金（2462020YXZZ046）和中国石油天然气集团有限公司-中国石油大学（北京）战略合作科技专项（ZLZX2020-05）资助项目。

以管道机器人（Pipeline inspection gauge，PIG）为载体的内检测技术是保障油气管道安全运输的重要手段。针对管内高压流体作用下，管道机器人在冲击管内环焊缝过程中产生的动力学行为突变问题。建立了管道周向受限空间中基于Kelvin弹簧阻尼的管道机器人密封盘等效动力学模型，结合管道机器人本体建立了多体系管道机器人动力学模型；详细推导了管道机器人轴向振动微分方程，以及管内流体的流动方程；并使用Matlab/Simulink与Adams进行流固耦合仿真，作为重要的工艺参数之一，研究了管道机器人速度改变时，其在冲击环焊缝过程中的动力学响应情况。结果表明：所建立的密封盘及管道机器人动力学模型能够很好地表征密封盘在管道轴向、径向以及周向的力学特性；运行速度越快，管道机器人通过环焊缝引起的轴向振动越剧烈，冲击振动越明显；而垂向和俯仰振动现象随运动速度增大而显著减弱。

来源：2020年第23期

《机械工程学报》期刊编辑部

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