机械工程学报

作者：陈子明, 尹涛, 潘泓, 赵琛, 闫升亲, 李艳文, 黄真

单位：1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004;2. 燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004

关键词：踝关节康复,并联机构,运动学分析,工作空间；

基金：国家自然科学基金资助项目(51775474)。

在分析现有踝关节康复机构的基础上,提出一种基于3-UPU并联机构的新型踝关节康复机构,该机构具有3个自由度,能够实现踝关节的旋前/旋后、内翻/外翻运动,并且该机构的转动轴线可实现高度和角度方向的调节,从而使机构转动轴线与人体踝关节运动轴线更好的吻合,给患者带来更好的康复效果。求解了机构的自由度,运动学反解,并根据踝关节康复要求对机构尺寸进行确定,进一步求解了机构的工作空间,对机构的运动学进行了仿真验证和样机运动试验。

来源：2020年第21期

《机械工程学报》期刊编辑部

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