机械工程学报

作者：石志新, 叶梅燕, 罗玉峰

单位：1. 南昌大学机电工程学院 南昌 330031;2. 南昌大学理学院 南昌 330031

关键词：机器人机构,弯曲平移,运动特征建模,运动特征分析；

基金：国家自然科学基金资助项目(51365036)。

针对弯曲平移机构缺少运动特征描述模型和运算规则等问题,提出了适用于弯曲平移机构的运动特征描述与分析方法。首先归纳总结了刚体运动特征的组成要素,研究了弯曲平移运动的形成机理,并在此基础上提出了描述刚体平移运动整体特征的相关概念。其次借鉴内蕴几何的基本思想,建立了可表达弯曲平移特征的描述模型,随后分析制定了相应的运动特征求并和求交运算规则,并且给出了求交运算中并联机构动平台旋转轴存在性的两条判定准则。最后基于弯曲平移特征描述模型和运动特征运算规则,采用递归算法提出了便于程序化处理的运动特征分析方法,并结合具体实例论证了该方法的有效性。研究结果有利于促进机构拓扑结构分析与综合理论的完善和深化。

来源：2020年第21期

《机械工程学报》期刊编辑部

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