机械工程学报

作者：李海利, 姚建涛, 周盼, 赵无眠, 许允斗, 赵永生

单位：1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004;2. 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学) 秦皇岛 066004

关键词：软体机器人,软体抓持机器人,无系留,大负载；

基金：国家自然科学基金（51975505，51675459）和河北省自然科学基金京津冀合作专项（E2017203387）资助项目。

受软体材料、制造工艺、核心部件的限制，大多数的软体机器人负载能力较低，不能随机携带控制和能量硬件系统，不得不通过管路和线路系留在外部硬件上，这严重限制了软体机器人的作业范围和应用领域。在众多的软体机器人中，软体抓持机器人发展较快，主要包括两类：一类是软体末端，主要配合机械臂、水下机器人、无人机、人体等完成抓取任务；另一类是以抓持功能为主兼具位姿变换功能的运动软体夹持器，实现了自身抓持结构特性与运动功能的巧妙融合。针对软体机器人技术领域无系留与大负载的共性话题，聚焦应用前景广阔的软体抓持机器人，从无系留驱动与系统集成、负载力提升等方面分析了软体抓持机器人发展过程中所取得的显著成果和存在的不足之处，系统总结了无系留大负载软体抓持机器人研发技术和面临的主要挑战，为软体抓持机器人发展方向与性能提升提供参考，推动软体机器人进入实际应用领域。

来源：2020年第19期

《机械工程学报》期刊编辑部

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