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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：常宗瑜, 张扬, 郑方圆, 郑中强, 王吉亮
单位：1. 中国海洋大学工程学院 青岛 266100;2. 山东省海洋工程重点实验室 青岛 266100;3. 奥本大学电子与计算机工程系 奥本 36849 美国
关键词：水下机器人-机械手系统,构型,水动力学,人机交互,自主控制；
基金：国家自然科学基金资助项目（51875540）。
水下机器人-机械手系统（Underwater vehicle-manipulator systems，UVMS）可以完成除观测之外的水下采样、抓取、操作等任务，在海洋科学考察、海洋工程等领域得到广泛应用。通过对近年来国内外UVMS的研究现状进行综述，介绍了不同的UVMS本体结构与机械手构型，总结了UVMS的运动学、动力学和水动力学的建模方法，分析了人机交互式遥控操作控制方式，针对UVMS的自主控制中的运动规划、位置与轨迹跟踪、独立与协调控制、运动补偿控制、力/位置混合控制、视觉伺服控制等问题做了分类阐述。最后总结并对UVMS未来发展方向进行了展望，以期为相关研究人员提供参考。
来源：2020年第19期
《机械工程学报》期刊编辑部
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