机械工程学报

作者：汪培义, 郭盛, 王向阳, 宋马军, 林华杰

单位：北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044

关键词：并联连续体机构,CosseratRod模型,操作手,灵活抓取,运动可操作度；

基金：国家自然科学基金（51875033）和北京市自然科学基金（L172021）资助项目。

提出了一种新型4-DOF柔性并联连续体机构，将该机构与末端绳驱动的抓手相结合，设计完成具有灵活抓取性能的操作手。将该柔性机构通过柔性支链等效的方式等效为传统刚性连杆的并联机构，并且运用螺旋理论对该机构进行自由度分析；采用经典的Cosserat Rod模型对机构进行运动学建模；通过对比分析三种并联连续体机构的可操作度，4-DOF并联连续体机构由于具有一个额外的扭转自由度，使得操作手能够更加灵活地抓取物体，在此基础上给出了一组操作手抓取的仿真实例。最后通过试验验证机构自由度以及运动学模型的数值解，并且实现操作手灵活抓取的性能。

来源：2020年第19期

《机械工程学报》期刊编辑部

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