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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：田保林, 高海波, 于海涛, 刘振, 李楠, 丁亮, 邓宗全
单位：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150001
关键词：运载器回收,结构设计,动力学,展开控制；
基金：“111”创新引智计划（B07018）、NSFC国家自然科学基金创新研究群体项目（51521003）和中央高校基本科研业务费专项基金（HIT.NSRIF.201833）资助项目。
目前，实现垂直起降运载器可重复使用是降低发射成本的有效途径之一。当运载器完成着陆场返回后，需依靠着陆支撑机构的展开、锁定及缓冲吸能三阶段的协同配合，最终实现平稳软着陆。针对运载器着陆支撑机构，提出一种六杆式支撑机构构型，通过四连杆机构实现展开与收拢动作，利用双锁紧机构型式实现锁定动作，依据机构自锁原理完成单向运动。通过对实际展开工况进行分析，提出主动+随动控制方式和全程作动控制方式。在着陆支撑机构展开过程动力学建模的基础上，分别对两种展开运动控制策略进行优化。并完成不同控制方案对比分析，最终确定合理展开驱动方案，为运载器支撑机构的研制和展开控制提供技术支持。
来源：2020年第19期
《机械工程学报》期刊编辑部
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