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国内刊号：11-2187/TH
国际刊号：0577-6686
发布日期:
作者：王立新, 赵丁选, 刘福才, 孟凡亮, 刘谦
单位：1. 燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004;2. 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室 秦皇岛 066004
关键词：电液比例加载系统,力控制,自抗扰控制,死区逆补偿；
基金：国家重点研发计划资助项目（2016YFC0802902）。
针对电液比例加载系统中力控制精度较低这一问题，提出一种由死区逆补偿与线性自抗扰器构成的串联控制器。所设计的串联控制器充分考虑了比例阀死区非线性、液压参数摄动、外部未知扰动等因素。首先，在分析电液比例力加载系统模型机理基础上，根据系统相对阶次，设计二阶线性自抗扰控制器，通过扩张状态观测器对系统"总扰动"进行实时估计，并采用线性误差反馈控制律给予主动补偿。此外，为解决比例阀死区引起的系统响应滞后与稳态误差过大等问题，建立光滑死区逆模型，以消除死区带来的不利影响。大量对比试验表明，提出的串联控制器有效地改善了系统动静特性，可达到更高的力控制精度，具有较强的鲁棒性和抗干扰性，为工程应用提供了参考。
来源：2020年第18期
《机械工程学报》期刊编辑部
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